Die Burg Neuenstein wurde erstmals 1123 erwähnt. 
Im frühen 14. Jahrhundert wurde aus einer aus Offenburg eingewanderten Familie namens Rohart, die in Oberkirch das Schultheißenamt bekleidete und die Amtsbezeichnung als Familienname führte, die neue Burg, die "neue Neuenstein" an dieser Stelle errichtet.

1430 wird die Burg ausgebessert, danach kam sie an den Markgraf von Baden. Im Zuge eines Streits wurde die Burg 1470 zerstört.